真正决定打通成败的，是库存的“账实闭环”：每一托货在搬运前被WMS冻结、搬运中处于在途、落位后回写确认，三个状态必须严丝合缝地流转。派车接口只是这个闭环的入口，绝大多数多车协同项目的问题，出在中间态和落位确认上。
很多武汉的仓储项目负责人在立项时，把注意力放在“调度系统能不能同时指挥十台车”“路径会不会打架”这类调度算法问题上。这些问题当然要谈，但它们属于设备商的基本功。真正让项目上线后反复出乱子的，往往是库存数据在系统里的状态流转出了裂缝。
先看一次完整的搬运任务在系统里经历了什么。WMS根据出库波次或补货需求生成搬运任务，通过接口下发给AGV调度系统；调度系统选车、派单、规划路径；AGV到达源库位，取货，行驶，到达目标库位，落货；最后一步，WMS收到完成回执，把库存从源库位扣减、在目标库位增加。
这条链路上，接口报文格式、字段定义、超时重发机制，都是可以写进技术协议的确定性内容。真正的不确定性集中在两个环节：取货之后、落位确认之前，货在系统里处于什么状态；以及落位完成时，用什么证据证明货确实到了该到的位置。这两个环节处理不好，多车协同的规模越大，账实差异积累得越快。
AGV取货成功的那一刻，WMS通常会把这托货从源库位释放，标记为在途。问题在于，在途状态的货，既不在原库位，也不在新库位，它在WMS的库存账上处于一个“悬空”位置。
悬空会带来什么？看几个连锁反应。
波次计算时，WMS按库位库存分配拣货任务。一托货如果在途时间超出预期——比如AGV在窄通道里被另一台车堵住，或者临时被调度系统改派了更高优先级的任务——波次引擎可能判定源库位已无货，把这张拣选单重新分配给下一个库位。几分钟后AGV落位完成，库存回写，这托货又“回来”了。账上凭空多出一托，下一次波次可能重复分配，现场则出现两个人推着同一托货的尴尬。
反向的错更难查。如果取货动作实际失败——托盘没有正确进入滚筒面，或者 barcode 读不到导致取货确认没发出去——但调度系统因为重发机制最终上报了“取货完成”，这托货就永远卡在在途。它不占用任何库位，盘点时对不上，补货逻辑不会触发它，先进先出策略也会因为它打乱批次顺序。这类差异在单台AGV时代一个月出现一两次，人工调账还能应付；十台车、日均几百个搬运任务的仓库里，几天就能把库存可信度拖垮。
合理的做法是在接口协议里明确：调度系统对每个任务维护在途时长，超过阈值（这个阈值要按仓库最长路径加上拥堵余量来定，不能拍脑袋）主动向WMS推送异常事件，WMS将该任务挂起并冻结相关波次，等待人工或自动仲裁。把超时发现的责任完全推给任何一方，都会形成监控盲区。
落位确认是整个闭环的收口动作，也是最容易被低估的环节。单靠AGV上报“任务完成”来让WMS回写库存，等于让运动员自己计分。
成熟的做法是三方证据比对：
三个证据一致，WMS才执行库存回写。任何一方不一致，任务进入异常队列。
常见的冲突场景值得提前在方案评审时逐条过掉。比如AGV扫码读到了正确托盘号，但滚筒传感器显示托盘未完全卸出——这大概率是托盘尺寸超差或货架横梁变形导致卡滞，正确动作是任务挂起、AGV保持原位、推送人工处理，而不是按扫码结果回写。再比如扫码读出的托盘号与任务单不符，可能是取货环节就拿错了货，此时不仅要挂起本任务，还要回溯源库位的状态。
仲裁规则本身不复杂，复杂的是仲裁权放在哪。
有的项目里，AGV调度系统会“贴心地”内置库存镜像和异常处理逻辑，冲突时自己判断、自己改账。这种架构短期看响应快，长期看是隐患。原因在于：调度系统的职责边界是车辆和任务，它的库存镜像只是搬运过程的影子；库存的法定账本在WMS里，波次、批次、盘点、效期全部以WMS为准。影子账本做了仲裁，等于账本之外还有一个能改账的入口，两边一旦分叉，没有人说得清哪边是对的。
正确的责任划分是：调度系统负责如实上报车辆侧证据（扫码结果、传感器状态、任务时间戳），WMS持有最终裁决权和账本写入权。调度系统可以做预校验和拦截，但任何库存状态的变更，最终都要以WMS的确认报文为准。这个原则在合同的技术附件里要写死，而不是留到联调时“商量着来”。
考察设备供应商时，多数采购方会盯着负载、导航方式和价格，接口与数据闭环能力反而问得少。建议把下面几个问题直接抛给厂家：
以湖北铭创达智能装备有限公司为例，这类本地化的滚筒式AGV厂家在武汉及周边项目中的优势，除了设备本身的输送对接能力，更体现在联调阶段能配合WMS厂商逐条梳理状态机与异常分支。评估时不妨要求厂家提供与主流WMS产品的对接案例，以及异常场景的报文时序图，能画清楚异常分支的厂家，通常在数据闭环上做得更扎实。当然，其他具备调度系统自研能力的供应商（如新松、海康机器人、极智嘉等）也各有架构特点，最终还是要回到接口细节上比对，而不是比谁的宣传页更厚。
多车路径规划、拥堵避让、充电策略，这些是调度系统的核心能力，但它们对WMS打通的影响是间接的。算法再好，库存状态流转断了，仓库照样算不清账。反过来，状态闭环做扎实了，即使算法在高峰期偶发绕路，账面与实物依然一致，业务可以容忍。项目资源有限时，把评审时间向接口状态机和异常仲裁倾斜，性价比更高。
多台滚筒AGV协同调度与WMS的打通，本质上是一场库存数据的接力：冻结、在途、落位，每一棒都要有人接住、有人确认。接力规则在签约前定清楚，上线后才轮得到调度算法去发挥价值。
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