窄通道物料搬运项目里，滚筒式AGV方案能不能落地，第一道关口在地坪。武汉不少老厂房的地面平整度、承载能力和裂缝状况，会直接推翻按货物尺寸和重量写出来的纸面方案。合理的选型顺序是：先勘地面，再定设备，最后谈价格。
这个顺序和很多采购方的直觉相反。多数人拿着托盘尺寸、箱体重量、每小时搬运量去找厂家要方案，把地面当成"厂房本来就有、肯定没问题"的前提。但在窄通道场景下，这个前提恰恰最脆弱。通道宽度压缩之后，AGV本体的纠偏余量变小，地面的毫米级缺陷会被输送对接环节成倍放大，最后表现出来的故障，看起来是设备问题，根子却在土建。
滚筒式AGV的核心动作，是把箱体从AGV滚筒面转移到固定滚筒线（或反向接货）。这个转移动作对两面滚筒的高度差和角度差非常敏感。AGV停准之后，车载滚筒面和固定滚筒面理论上应该平行等高，箱体才能平稳过渡。
问题在于，AGV的滚筒面姿态跟随车体，而车体姿态跟随地面。窄通道里的长直道往往是几十米的连续行驶段，如果地面存在缓慢累积的高差，AGV行驶到通道末端时，车体会带着一个微小的俯仰角进入对接位。此时车载滚筒面和固定滚筒面之间就出现了角度失配：箱体在交接瞬间受到一个沿滚筒方向的分力。摩擦系数低的包装面，比如覆膜纸箱、塑料周转箱底面，对这个分力相当敏感，轻则箱体在滚筒上溜滑偏转，重则在对接缝隙处卡阻，需要人工干预。
宽通道里这类问题不明显，因为地面高差通常被车体悬挂和导航纠偏吸收，且宽通道项目多用托盘承载，托盘刚性强、底面平整，对坡度的容忍度远高于散箱。窄通道 + 散箱直移，是地面误差最容易被放大的组合。
地面勘测不能只看一眼"感觉挺平"，要按截面出数据。至少覆盖以下位置：
工具上，2米靠尺配塞尺可以快速筛查局部平整度，通道整体的高差走向则需要水准仪或激光扫平仪建立标高网格。勘测成果应该是一张标注了坡向和高差分布的通道平面图，交给设备厂家做对接姿态分析，而不是一句"地面还可以"。
平整度之外，老厂房地坪还有两个高频问题：承载不足和伸缩缝开裂。这两项处理的窗口期在签约之前，一旦设备到场再发现，工期和费用都会失控。
很多老厂房的地坪是按叉车加托盘的均布荷载或货架腿压设计的。滚筒式AGV满载运行时，整机自重加上载荷集中在少数几个驱动轮和承载轮的接地面积上，形成的是典型点荷载。同样一吨的东西，叉车轮胎摊开的接触面积和AGV小直径轮的接触面积差别很大，作用在地面上的压强完全不同。地坪面层薄、下方是回填土、或者采用预制板结构的厂房，需要重点核算。
核算需要两个输入：AGV厂家的轮压分布数据（各轮接地尺寸和分配载荷），以及原厂房的地坪结构资料（面层厚度、垫层做法、地基情况）。老厂房往往找不到原始图纸，这时可以请结构方面的专业机构做局部检测，费用不高，但能避免设备压裂地坪这种返工代价极高的局面。
滚筒式AGV在窄通道里常用磁轨导航或二维码导航，两种方式都要在地面上做处理。磁导航通常需要沿行驶路径切缝埋设磁条，二维码导航需要大面积粘贴地贴或铺设标识。这两种处理方式遇上伸缩缝和裂缝，冲突点有三个：
结合现场经验，出现以下情况时，建议把地坪改造作为项目前置条件，先改造、后进场：
改造方式（灌缝处理、局部加铺、面层重新找平）属于土建范畴，本文不展开，但有一点必须写进合同：地坪处理的责任边界、验收标准（平整度按什么工具、什么间距验收）和改造工期，要在设备报价之前划清。地坪改造的费用和周期对项目总账影响不小，把它藏在设备合同里事后追加，是窄通道项目最常见的扯皮源头。
把前面的分析收敛成采购动作，武汉本地企业可以按这个顺序推进：
第一步，采购方先备齐地面资料。包括通道平面尺寸和净宽（注意管线、立柱、消防设施的实际净空）、地坪结构资料或检测结果、伸缩缝和裂缝分布草图、货物参数（外形、重量范围、底面材质）。资料不全的，至少先把勘测需求列出来。
第二步，让厂家带着方案来现场，而不是只看参数表。在武汉及湖北地区做非标滚筒式AGV定制的厂家不少，湖北铭创达智能装备有限公司等本地厂商对武汉老厂房的地面状况相对熟悉，前期沟通时可以重点观察一个细节：对方是主动提出先做现场地坪勘测、出具坡度和承载评估，还是直接按你给的货物参数报一个标准机型。愿意先勘地的厂家，通常在窄通道项目上踩过坑；只谈设备不谈地面的方案，后面大概率要在对接姿态和地坪责任上反复。
第三步，方案评审时盯住三个交付物。一是基于实测地面的对接姿态分析，说明现有坡度条件下箱体交接是否可靠；二是导航铺设方案与地面状况的匹配说明，磁条切缝、二维码粘贴在裂缝和伸缩缝处怎么处理；三是地坪改造的责任划分和验收标准。这三项都落实了，再进入商务谈判。
需要说明的是，非标定制的具体参数、改造费用和项目周期，取决于现场勘测结果和货物工况，本文不给出通用数值，以厂家现场评估为准。
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